ABB 3HAC6546-1 機器人配件
ABB 3HAC6546-1 機器人配件
4)、用戶如果需要設(shè)定其余參數(shù)，例如加速度，減速度，電機電流等參數(shù)，請參見用戶手冊和EDS文件里面定義的內(nèi)容。
B、位置模式控制：
通過CANopen使用速度模式控制，需要至少三個功能塊：
1）、將當(dāng)前的控制模式設(shè)置成位置控制方式，即將6060h索引索引中的內(nèi)容改成1；
2)、設(shè)置位置控制的運動距離，即將運行距離寫入607Ah索引中；
3)、向控制字6040h中寫入啟動位置控制的指令，本例中做相對運動位置控制，即向6040h中寫入0x005F；
4)、本例中，添加了做位置控制時zui大轉(zhuǎn)速的設(shè)定，即向索引6081h中寫入設(shè)定的位置控制的zui大轉(zhuǎn)速。
整個數(shù)據(jù)寫入值如下
23.jpg
設(shè)置position_Mode_Change（6060h）為1，設(shè)置position_value（607Ah）為0x000A0000，設(shè)置position_max_velocity_value（6081h）為0x00500，設(shè)定position_GO_Start（6040h）為0x005F；
給position_ModeEN一個上升沿，直接啟動程序，如圖
24.jpg
5)、如果需要停止當(dāng)前運行，只需要將6040h的第八位設(shè)置成1，如圖
25.jpg
6)、用戶如果需要設(shè)定其余參數(shù)，例如加速度，減速度，電機電流等參數(shù)，請參見用戶手冊和EDS文件里面定義的內(nèi)容。
注意：為了方便用戶監(jiān)控調(diào)試，本例中使用在線模擬的方式，仿真監(jiān)控PLC的動作和設(shè)定參數(shù)，用戶可以使用賦值語句來對相關(guān)的變量進行操作。
注意：由于本例使用SDO操作，如需使用PDO操作，請詳見《MOTEC網(wǎng)絡(luò)步進驅(qū)動器CANopen操作手冊》的 附錄B MOTEC驅(qū)動器CANopen操作流程示例一節(jié)。
關(guān)鍵詞：
摘要：1:將和好的面團和包子餡放入機器內(nèi)，包子機上電，進入系統(tǒng)。 2:先手動調(diào)試機器，設(shè)定好各個動作的時間。 3:調(diào)試后，切換到自動狀態(tài)，包子機自動運行。 4:數(shù)量達到設(shè)定數(shù)量后，機器自動停止運行。
一、簡介
包子是生活中經(jīng)常吃的食物。傳統(tǒng)手工包子需要人力多、速度慢等缺點，已經(jīng)不能滿足現(xiàn)狀。全自動包子機能夠?qū)崿F(xiàn)自動壓皮、絞餡、成型等動作，成型后由傳送帶送出。有速度快、節(jié)省了人力、成本等優(yōu)點。
HMI：一臺700L
PLC：一臺LX3V-24MR
二、工作原理
1:將和好的面團和包子餡放入機器內(nèi)，包子機上電，進入系統(tǒng)。
2:先手動調(diào)試機器，設(shè)定好各個動作的時間。
3:調(diào)試后，切換到自動狀態(tài)，包子機自動運行。
4:數(shù)量達到設(shè)定數(shù)量后，機器自動停止運行。
三、程序介紹
1、操作畫面：此畫面主要包括系統(tǒng)啟停、手自動切換、畫面切換、手動調(diào)試按鈕等。
關(guān)鍵詞：
摘要：1:人工將管材放進送料道，電機自動啟動將管子順序，整齊排放運送至切割等待區(qū)。 2:管材被排放在切割等待區(qū)后，系統(tǒng)將管材一根一根有序的進行等長切割，切割后夾具松開，將切割好的管材經(jīng)傳送帶運送出去。
一、簡介
切管機是適用于批量生產(chǎn)各類定制長度的管材，長管直接切割出材，省人工時間。
二、工作原理
1:人工將管材放進送料道，電機自動啟動將管子順序，整齊排放運送至切割等待區(qū)。
2:管材被排放在切割等待區(qū)后，系統(tǒng)將管材一根一根有序的進行等長切割，切割后夾具松開，將切割好的管材經(jīng)傳送帶運送出去。
三、程序介紹
1、主畫面：該畫面主要顯示系統(tǒng)的整體畫面，包括監(jiān)控，切割崗位，系統(tǒng)參數(shù)，手動畫面等。
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